中煤科工机器人科技有限公司联合中国煤科沈阳研究院特种机器人事业部研发的巷道修复机器人在陕煤集团神木柠条塔矿测试成功，巷道修复机器人解决了巷道修复设备工作时，产生的大量的粉尘以及危险气体，同时巷道修复设备为传统的人工本地操作液压手柄，近距离铣挖密封槽时，容易被铣削下的碎石块崩伤，现使用远程遥控操作，改善人工作业环境，减少职业病隐患，实现煤矿及其它矿山掘进机械化作业，提高掘进速度。

▲操作实测

在煤矿井下岩巷、煤巷、半煤巷道的顶板、底板及侧帮的日常维护作业中，需要大量的工人参与，而且在工作时，也可能由于石料飞出等会造成危险，将巷道机器人进行无人化的改造后，一方面有激光雷达、3D视觉来测量现场情况，进行三维地图重构，对被修复的物体，进行轨迹规划，生成整个巷道修复轨迹，然后完成自主修复作业，使人员能够远离这个危险的作业区，在柠条塔煤矿井下行工业性的实验，目前可以减少1到2人，有效保证作业人员的安全性，改善工人的操作环境，减小工人职业病的可能性，具有实现煤矿及其它矿山掘进机械化作业，提高掘进速度。