在欧亚大陆西岸——浪漫的法国，西夫拉克设计出第一架代步的“木马轮”小车，就是最经典的自行车起源：1970年，法国人西夫拉克制造出最早的自行车模型。这个最初的“自行车”是木质的，结构简单，既没有驱动装置，也没有转向装置，骑车的人靠双脚用力蹬地前行、蹬地刹车，改变方向时也只能下车搬着走。即使这样，当西夫拉克骑着这辆自行车到公园兜风时，在场的人也都颇为惊异和赞叹。

德国男爵卡尔杜莱斯是一般公认的自行车发明人，他在1817年制造出有把手的脚踢木马自行车，他在车子前轮上装了一个方向把手，这是人们第一次看到不需用马拉的奇怪车子，也是人们最早的自行车印象。他的发明构想是来自于溜冰鞋的原理，他想如果人们在两轮之上放个座垫，人坐在上面两脚下垂交互踩踏前进，车子就能像溜冰一样前行了。他的木马自行车在1818年正式取得德国及法国的专利，成为自行车的开山鼻祖。这辆自行车是以木头制造，这台车就是靠人的两只脚在地上蹬，以现今看来就像是木造的玩具木马，比现在的铁马重好几倍，这台木马自行车的发明对人类有极大的贡献。

1818年英国的铁匠及机械师丹尼士强生率先以铁造取代了木头材质，以铁造取代了车轮的骨架，接著他又在伦敦创办了两所学校以训练人们学习及骑乘自行车。后来英国人就把这台有趣的车子叫作Hobby Hors，这台铁制的车由技术好、有经验的人骑乘时速可以到十三公里。到了1830年法国政府正式决定以玩具马作为邮差送信的交通工具。

1840年，英格兰的铁匠麦克米伦，弄到了一辆破旧的“可爱的小马崽”。他在后轮的车轴上装上曲柄，再用连杆把曲柄和前面的脚蹬连接起来，并且前后轮都用铁制的，前轮大，后轮小。当骑车人踩动脚蹬，车子就会自行运动起来，向前跑去。因此而被警察抓住，并处以罚款。其罪名是“野蛮骑车”。

1861年，法国的米肖父子，原本职业是马车修理匠，他们在前轮上安装了能转动的脚蹬板；车子的鞍座架在前轮上面，这样除非骑车的技术特别高超，否则就抓不稳车把，会从车子上掉下来。他们把这辆两轮车冠以“自行车”的雅名，并于1867年在巴黎博览会上展出，让观众大开眼界。

    1869年，英国的雷诺看了法国的自行车之后，觉得车子太笨重了，开始琢磨如何把自行车做得轻巧一些。他采用钢丝辐条来拉紧车圈作为车轮；同时，利用细钢棒来制成车架，车子的前轮较大，后轮较小，从而使自行车自身的重量减小一些。从西夫拉克开始，一直到雷诺，他们制作的5种型式的自行车都与现代自行车的差别较大。

1870年，英国的詹姆斯史达雷(James starley)设计了大小轮的自行车，那时后轮的直径只有90公分，前驱动轮直径却有125公分以上，行车速度相当快；同一段时间法国人也作同样的改良，将车子的材质由木质改成铁质与橡胶零件，也是前轮驱动，前轮直径比后轮大数倍。骑这种车像骑马一样高高在上很威风，但是下坡时加速十分危险容易跌倒以及高度的关系上下车就存在着危险性。

真正具有现代形式的自行车是在1874年诞生的。英国人罗松在1874年的一年时间里，别出心裁地在自行车上装上了链条和链轮，用后轮的转动来推动车子前进。但仍然是前轮大，后轮小，看起来不够协调，不稳定。

1886年，英国的约翰.k.斯塔利，是一位机械工程师，从机械学，运动学的角度设计出了新的自行车样式，为自行车装上了前叉和车闸，前后轮的大小相同，以保持平衡，并用钢管制成了菱形车架，还首次使用了橡胶车轮。斯塔利不仅改进了自行车的结构，还改制了许多生产自行车部件用的机床，为自行车的大量生产和推广应用开辟了广阔的前景，因此他被后人称为“自行车之父”。斯塔利所设计的自行车车型与今天自行车的样子基本一致了。

John Boyd Dunlop

1888年，一位住在爱尔兰的兽医(John Boyd Dunlop)发明了橡皮充气轮胎，这是自行车发展史上非常重要的发明，它不但解决了自行车多年来最令人难受的震动问题，同时更把自行车的速度又提高了许多。其实之前也有人发明过橡皮轮胎，但因为那个年代橡胶的价格非常昂贵，所以未被广为使用。

从德国男爵发明第一台自行车以来，经过许多人不断研发，到现在自行车才算完全定型。与以前发展中的自行车相较最大的进步，就是高度变低、材料变好；传动方面则是由链条传动后轮，增加了车子的稳定度。

从木马逐渐演变成铁马，使用的材质从木质转换成铁质、钢管及钼铬合金、钛合金及碳纤材料等，愈来愈轻巧，而自行车的种类也可以从使用功能性概分为公路车、山地车、旅行车、一般车甚至于电动自行车等产品，满足了现代人对自行车既舒适又多功能的要求。自行车的研发与人体合而为一的表现越显重要。

遗憾的是，这项发明没有得到当时社会的普遍认可，据此来说自行车诞生于中国，有些牵强。因此，自行车对中国人而言像是半路夭折的发明，最终它还是一件舶来品。

与“德律风”等物不同，Bicycle引入中国之后，中文翻译直取其形，译为“自行车”，实际的文字含义为：一人单独骑行的车子。在当时，还有一些人望文生义，将其理解为“自行运转之车”，说其“词不达意”，误解从一开始就存在。

自行车传入中国的最早证据是1868年11月24日出版的《上海新报》：“兹见上海地方有自行车几辆。”也有一些人称呼其为“脚踏车”，在近代的文献中，很多晚清诗人都有所记载，叶仲钧在《上海鳞爪竹枝词》中写道：“一部黄色车子前，有人双脚踏轮盘。虽然翻得新花样，但是行来没几年。”

自行车传入后，相当一段时间并没有成为中国人常用的交通工具，一方面造价高昂，并且受限于自行车技术，骑行困难；另一方面道路颠簸不平，难以操控。开始只是作为娱乐工具，作为“新思想”的象征，在上层社会流传。末代皇帝溥仪曾收到一辆自行车作为礼物，他在《我的前半生》中回忆道：“为了骑自行车方便，我们祖先在几百年间没有感到不便的宫门门槛，叫人统统锯掉。”

民国23年，昌邑县公安局颁发的脚踏车执照

随后受到太平洋战争的影响，汽油供应陷入紧张，人力车成本提高，自行车就成了最经济、最时髦的交通工具。有趣的是，在自行车的流行过程中，女性也紧跟时代的潮流，这一看似骑坐姿势都不合“传统女性”审美的交通工具，却从晚清洋学堂的女学生和妓女开始，走入女性群体的生活之中。

20世纪七八十年代，年轻人结婚必备的“三大件”：自行车、缝纫机和手表，其中自行车的意义类似于今天代步的汽车。这也对经济生活产生影响，1962年到1986年间，全国的自行车实行凭票供应，牌子主要有三个：上海产的“凤凰”和“永久”，以及天津产的“飞鸽”。而在上海，永久牌自行车、蝴蝶牌缝纫机、上海牌手表和青岛的红灯牌收音机曾经位列“四大件”。自行车对于寻常百姓来说已经超过物品本身的价值，成为家庭富裕的象征。

1991年的上海街头，当时的中国可谓名副其实的自行车王国

1980、1990年代，自行车的样式开始不断翻新，不仅仅在外观上有了很大的改变，在功能上，也开始细分出山地自行车、公路自行车、电力自行车等等，在一定程度上，自行车又开始回归娱乐功能，作为运动健身的一部分，被人们所喜爱。

2016年底以来，国内共享单车突然就火爆了起来，在这张截图上，24个共享单车应用的图标霸满了整个手机屏幕，真的是“一图说明共享单车的激烈竞争”。而在街头，仿佛一夜之间，共享单车已经到了“泛滥”的地步，各大城市路边排满各种颜色的共享单车。